Однако более всего Давыд известен благодаря истории своей любви и брака с простой девушкой незнатного рода. Согласно легенде, однажды князь Давыд заболел, тело его покрылось струпьями, и никто не мог излечить его. Спасти его смогла лишь Ефросинья, дочь бортника из рязанской деревни Ласково. Давыд обещал жениться на ней, но не сдержал своего слова. Когда же недуг вновь одолел его, Ефросинья повторно помогла ему, и тогда Давыд выполнил обет, взяв девушку в жены. Незнатное происхождение княгини оскорбляло бояр и их жен, и те потребовали от Давыда либо удалить жену либо покинуть город. Давыд не пожелал нарушать свой христианский долг и вместе с супругой ушел из города. Некоторое время они жили в бедности, но вскоре в Муроме начались неурядицы среди бояр, и Давыда опять позвали на княжение. Давыд и Ефросинья жили в любви и согласии. Давыд правил мудро и праведно, без излишней суровости, а умная и благочестивая княгиня помогала ему советами. Незадолго до смерти супруги оставили княжение и приняли иноческий чин под именами Петра и Февронии и скончались в один день и час на пасхальной неделе 1228 г. Согласно завещанию они были похоронены в одном гробу. Святые Пётр и Феврония считаются покровителями Мурома, а, кроме того, православная церковь почитает их как покровителей семьи и брака.